| 回 | 開催年 | 開催地 |
| 1 | 1973 | ベオグラード（ユーゴスラビア） |
| 2 | 1975 | カリ（コロンビア） |
| 3 | 1978 | ベルリン（ドイツ） |
| 4 | 1982 | グアヤキル（エクアドル） |
| 5 | 1986 | マドリード（スペイン） |
| 6 | 1991 | パース（オーストラリア） |
| 7 | 1994 | ローマ（イタリア） |
| 8 | 1998 | パース（オーストラリア） |
| 9 | 2001 | 福岡（日本） |
| 10 | 2003 | バルセロナ（スペイン） |
| 11 | 2005 | モントリオール（カナダ） |
| 12 | 2007 | メルボルン（オーストラリア） |
| 13 | 2009 | ローマ（イタリア） |
| 14 | 2011 | 上海（中国） |
| 15 | 2013 | バルセロナ（スペイン） |
| 16 | 2015 | カザン（ロシア） |
| 17 | 2017 | ブダペスト（ハンガリー） |
| 18 | 2019 | 光州 (クワンジュ) （韓国） |
| 19 | 2022 | ブダペスト（ハンガリー） |
| 20 | 2023 | 福岡（日本） |
| 21 | 2024 | ドーハ（カタール）※予定 |
