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江戸幕府が諸大名を定期的に江戸に参勤させた制度。寛永12年(1635)制度化され、1年おきの在府・在国を原則とした。このため全国の交通は発達したが、大名は巨額の出費を余儀なくされ、その妻子は幕府の人質となった。