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永続的に運動を続ける機械または装置。外界に仕事をするばかりで、外界に何の変化も残さない装置を第1種永久機関、ただ一つの熱源から熱エネルギーを受け、それを全部仕事に変え、外界に何の変化も残さない装置を第2種永久機関という。ともに経験上不可能であることが確認され、前者は「エネルギー保存の法則」を、後者は「熱力学の第二法則」を導いた。