出典:教えて!goo
倒立振子の運動方程式
図に示した倒立振子の運動方程式を導出の仕方含め教えていただきたいです。 二足歩行するロボットの脚をモデル化したもので、 入力は支点周りのトルクτと、脚を伸縮させる蹴り力fです...
現在のSLIMの写真です。高難度の倒立着地をやったようです
しかし、太陽光が左から当たっており、太陽電池が右側に有るから、発電できないようです。 右側の姿勢制御用ロケットを噴射して、左に倒せば、太陽電池が上を向くので、発電できます...
倒立振子をPIDで
倒立振子のような制御を行なうにはPID制御は向いていないのはなぜですか? 自分で考えたのは「PIDを含めたフィードバック制御の場合、外乱が発生するとその影響がプロセス値に現れてか...
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